\section{Objekttracking}
\label{sec:objekttracking}

\begin{frame}[containsverbatim]
  \frametitle{Algorithmus Objekttracking}
  \begin{lstlisting}
if(isEmpty(TrackedBlobs))
  TrackedBlobs = NewBlobs;
endif;
for all NewBlobs
  for all TrackedBlobs
    result = compare(NewBlob[i], TrackedBlob[j]);
    if(result > minResult)
      TrackedBlob[j] = NewBlob[i];
    else
      addToTrackedBlobs(NewBlob[i]);
    endif;
  end;
end;
for all TrackedBlobs
  if(notUpdated(TrackedBlob[k]))
    return TrackedBlob[k].image;
  endif;
end;
  \end{lstlisting}

\end{frame}

\begin{frame}
  \frametitle{Objekttracking}

  \begin{block}{Voraussetzungen / Annahmen}
    \begin{itemize}
    \item Roboter fährt vorwärts $\rightarrow$ Objekte werden größer
    \end{itemize}
  \end{block}

  \begin{block}{Beobachtete Eigenschaften der Objekte}
  \begin{itemize}
  \item Umfang
\item Fläche
\item Mittelpunkt des Objekts
\item Rundheit
\item Orientierung (linke oder rechte Wand)
  \end{itemize}
  \end{block}
\end{frame}


%%% Local Variables: 
%%% mode: latex
%%% TeX-master: "main"
%%% End: 
